As ondas sonoras são ondas mecânicas que possuem frequência de vibração entre 20 e 20.000 Hertz. Elas originam-se a partir de vibrações do ar que são detectadas pelo tímpano com frequência e amplitude definidas. Veja um exemplo: quando uma bomba explode em determinado ponto, as moléculas que estão no local são comprimidas. Essa compressão vai se propagando ao longo dos meios materiais e origina uma onda sonora que atinge o ouvido. Este a converte em estímulo nervoso que, ao alcançar o cérebro, dá-nos a sensação auditiva chamada som.

As ondas mecânicas precisam de um meio material para serem propagadas. Esse meio pode ser sólido, líquido ou gasoso.

Velocidade das ondas sonoras

A velocidade das ondas sonoras depende do meio no qual ele está se propagando. Sendo que, quanto mais rígido for o meio de propagação, maior será a velocidade. Portanto, a velocidade é maior em meios sólidos, intermediária nos meios líquidos e baixa nos gases. Veja a relação descrita abaixo:

vsólidos > vlíquidos > vgases

Um exemplo: a velocidade de propagação do som no aço é 6000 m/s; na água, é 1480 m/s; e no oxigênio, é 317 m/s

Fonte: http://alunosonline.uol.com.br/fisica/as-ondas-sonoras-.html